🛠️ 安装指南¶

环境要求¶

依赖	版本要求
Python	≥ 3.10 (推荐 3.12)
pip	≥ 21.0
操作系统	Ubuntu 20.04+ / Windows 10+ / macOS 12+

从 PyPI 安装（推荐）¶

# 安装核心包
pip install orca-gym

# 或者安装带可选依赖的版本
pip install orca-gym[rl]          # 强化学习训练 (Stable-Baselines3 等)
pip install orca-gym[imitation]   # 模仿学习
pip install orca-gym[devices]     # 输入设备支持
pip install orca-gym[sensors]     # 相机和传感器
pip install orca-gym[all]         # 所有可选依赖

可选依赖说明¶

组名	包含内容	适用场景
`[rl]`	stable-baselines3, sb3_contrib, tensorboard	RL 训练
`[imitation]`	h5py, opencv-python, tqdm	模仿学习
`[robomimic]`	h5py, termcolor, opencv-python	robomimic 工具链
`[devices]`	pygame	手柄/键盘控制
`[sensors]`	opencv-python, av, websockets, matplotlib, pillow	相机视觉

配置 OrcaStudio / OrcaLab¶

下载并安装 OrcaStudio 或 OrcaLab 以获得：

可视化场景编辑
远程仿真服务
多物理后端支持

验证安装¶

# 检查导入
python -c "import orca_gym; print('OrcaGym 安装成功!')"

# 检查版本
pip show orca-gym

常见安装问题¶

问题：MuJoCo 导入失败¶

# 确保已安装 mujoco（版本与 orca-gym 钉死的版本一致）
pip install mujoco==3.7.0

# Linux 用户可能需要安装额外的系统依赖
# 注意：libglew 的包名随 Ubuntu 版本不同
#   - Ubuntu 22.04+：libglew2.2
#   - Ubuntu 20.04：libglew2.1
sudo apt-get install libglfw3 libglew2.2 libosmesa6

问题：gRPC 版本冲突¶

# 重新安装
pip install grpcio grpcio-tools --force-reinstall

问题：mesh/hfield 资源下载失败¶

这是正常现象——mesh 和纹理文件在首次仿真启动时按需下载，确保网络连接正常即可。