📷 传感与感知¶
OrcaGym 提供多种传感器接口和 RGB-D 相机支持。
完整可运行代码见 OrcaPlayground examples/euler/04_query_api/ 和 08_video_capture/。
传感器类型¶
| 传感器 | MuJoCo 类型 | 输出 |
|---|---|---|
| 加速度计 | mjSENS_ACCELEROMETER |
(3,) 加速度 |
| 陀螺仪 | mjSENS_GYRO |
(3,) 角速度 |
| 力/扭矩 | mjSENS_FORCE / mjSENS_TORQUE |
(3,) / (3,) |
| 触觉 | mjSENS_TOUCH |
(n,) 触觉阵列 |
| 关节位置 | mjSENS_JOINTPOS |
(1,) 关节角度 |
| 关节速度 | mjSENS_JOINTVEL |
(1,) 关节速度 |
| RGB-D 相机 | WebSocket 流式传输 | (H, W, 3) 图像 + 深度 |
查询方式¶
所有传感器数据通过统一的 env.query_sensor_data(names) API 查询：
sensor_data = env.query_sensor_data(["g1_imu_quat", "g1_imu_gyro"])
imu_quat = sensor_data["g1_imu_quat"] # (4,) 姿态四元数
imu_gyro = sensor_data["g1_imu_gyro"] # (3,) 角速度
章节导航¶
- 🖲️ 传感器系统 — MuJoCo 原生传感器查询与数据布局
- 📹 RGB-D 相机 — WebSocket 相机流式传输
- 🤝 接触感知 — 接触力作为触觉感知