🖲️ 传感器系统¶
OrcaGym 封装了 MuJoCo 的传感器系统，提供便捷的传感器查询接口。
传感器模型¶
# 查看所有传感器
sensor_dict = env.model.gen_sensor_dict()
for name, info in sensor_dict.items():
print(f"{name}: type={info['Type']}, dim={info['Dim']}, adr={info['Adr']}")
查询传感器数据¶
# 按名称查询（通用 env.query_sensor_data）
sensor_data = env.query_sensor_data([
"imu_accelerometer",
"imu_gyro",
"force_torque_sensor",
"joint_pos_sensor",
])
accel = sensor_data["imu_accelerometer"] # (3,) 加速度
gyro = sensor_data["imu_gyro"] # (3,) 角速度
ft = sensor_data["force_torque_sensor"] # (6,) 力+扭矩
joint_pos = sensor_data["joint_pos_sensor"] # (1,) 关节角度
传感器数据布局¶
每个传感器在 MuJoCo 的 sensordata 数组中占据连续的一段：
sensordata: [accel_x, accel_y, accel_z, gyro_x, gyro_y, gyro_z, ft_fx, ft_fy, ...]
└─── accelerometer ───┘ └────── gyro ───────┘ └─ force_torque ─┘
adr=0, dim=3 adr=3, dim=3 adr=6, dim=6
常用传感器使用¶
IMU (惯性测量单元)¶
def read_imu(env):
imu_data = env.query_sensor_data(["imu_acc", "imu_gyro"])
acc = imu_data["imu_acc"] # 线加速度 (body frame)
gyro = imu_data["imu_gyro"] # 角速度 (body frame)
return acc, gyro
力/扭矩传感器¶
def read_wrist_ft(env):
ft_data = env.query_sensor_data(["wrist_force_torque"])
ft = ft_data["wrist_force_torque"] # [fx, fy, fz, mx, my, mz]
force = ft[:3]
torque = ft[3:]
return force, torque
关节位置/速度传感器¶
def read_joint_sensors(env):
pos = env.query_sensor_data(["joint0_pos", "joint1_pos", "joint2_pos"])
vel = env.query_sensor_data(["joint0_vel", "joint1_vel", "joint2_vel"])
return pos, vel
传感器数据的更新时机¶
⚠️ 传感器数据在 mj_forward() 或 mj_step() 后才会更新。
# ✅ 正确 — do_simulation 自动 step + sync_to_view
env.do_simulation(ctrl, n_frames)
sensor = env.query_sensor_data(...) # 读最新值
# ✅ 正确 — 手动步进
env.mj_step(nstep) # step 包含 forward
env._sync_view()
sensor = env.query_sensor_data(...)
# ❌ 错误 — 修改状态后没有 forward
env.set_joint_qpos(...)
sensor = env.query_sensor_data(...) # 旧数据！还没 forward
传感器噪声¶
MuJoCo 传感器支持内置噪声：