🧤 软体与柔性体¶
OrcaGym 通过 MuJoCo 的 Flex 系统支持柔性体仿真。
MuJoCo Flex¶
MuJoCo 3.0+ 引入了 Flex（柔性体）支持，OrcaGym 封装了相关接口。
模型查询¶
# 通过 env.model.model_info 获取 flex 信息（OrcaGymModel 的公共属性）
model_info = env.model.model_info
# Flex 相关信息
nflex = model_info['nflex'] # 柔性体数量
nflexvert = model_info['nflexvert'] # 柔性体顶点总数
flex_vertbodyid = model_info['flex_vertbodyid'] # 顶点所属 body
flex_names = model_info['flex_names'] # 柔性体名称
if nflex > 0:
print(f"模型包含 {nflex} 个柔性体: {flex_names}")
⚠️ Euler 路径：
OrcaGymEulerEnv没有_query_model_info()方法（该方法仅在 Local/Warp 体系）。Euler 路径通过env.model.model_info公共属性访问模型维度信息（OrcaGymModel.init_model_info中赋值）。env.model也直接暴露nq/nv/nu/ngeom等常用维度字段。
柔性体锚定¶
⚠️ Euler 路径：
OrcaGymEulerEnv没有anchor_actor公共方法，也没有_is_flex_vertex_anchored内部标记字段（这两者仅在 Local 体系OrcaGymLocalEnv中存在）。Euler 路径下操作柔性体应使用等式约束原语编排，与刚性 body 操作一致：
# Euler 路径：用等式约束原语编排锚定 flex vertex
import mujoco
mocap_name = "ActorManipulator_Anchor"
flex_body_name = "flex_body_name"
slot = env.equality_find_slot_by_body(mocap_name)
original_eq = env.equality_constraint(slot)
# 对齐 mocap 到 flex vertex 位姿（通过 body_xpos 查询）
flex_pose = env.get_body_xpos_xmat_xquat([flex_body_name])[flex_body_name]
env.set_mocap_pos_and_quat({
mocap_name: {"pos": flex_pose["xpos"], "quat": flex_pose["xquat"]}
})
env.equality_update(
slot,
eq_type=mujoco.mjtEq.mjEQ_WELD,
obj1_name=mocap_name,
obj2_name=flex_body_name,
)
📝 Local 体系：
OrcaGymLocalEnv提供env.anchor_actor(name, AnchorType.WELD)便捷封装，内部会检测目标是否为 flex vertex 并设置_is_flex_vertex_anchored标记。Euler 路径不提供此封装，flex vertex 与刚性 body 的锚定流程在 Euler 路径下统一走等式约束原语。
柔性体状态¶
局限性¶
- 当前版本 flex 支持为实验性功能
- 柔性体操作依赖于 MuJoCo 3.0+ 的 flex 特性
- 建议在 OrcaStudio 中测试后再用于训练