🏞️ 场景加载¶

场景加载涉及从 XML 文件创建 MuJoCo 模型和初始化所有场景元素。

场景加载流程¶

1. gRPC: LoadLocalEnv → 获取模型 XML
2. 本地: 解析 XML → 下载 mesh/hfield 依赖
3. 本地: mujoco.MjModel.from_xml_path()
4. 本地: mujoco.MjData(model)
5. 本地: 查询并填充 Model / Opt / Data
6. 本地: 初始化所有字典（body, joint, actuator, ...）

OrcaGymScene 工具¶

from orca_gym.scene.orca_gym_scene import OrcaGymScene

# 连接场景
scene = OrcaGymScene("localhost:50051")

# 获取运行数据（参数名为 scriptname / stepname）
scene.get_rundata(scriptname="my_script", stepname="beginscene")

# 显示 UI 文本
scene.set_ui_text(
 actor_name=1,
 message="仿真开始！",
 showtime=5,
 color="0xff0000",
 size=32,
)

scene.close()

OrcaGymSceneRuntime¶

from orca_gym.scene.orca_gym_scene_runtime import OrcaGymSceneRuntime

# OrcaGymSceneRuntime 封装 OrcaGymScene 的运行时操作（光源、相机视口等）
scene_runtime = OrcaGymSceneRuntime(scene)

# 注意：OrcaGymEulerEnv 不提供 set_scene_runtime 方法（该方法仅在 Local 体系存在）。
# Euler 体系下如需在 Env 中持有 scene_runtime，需扩展 Env 公共方法。

模型 XML 资源¶

模型 XML 引用的 mesh 和 hfield 文件通过 gRPC 按需下载：

1. 获取 XML 文件内容
2. 解析 XML，查找 <mesh> 和 <hfield> 节点
3. 检查本地缓存 (~/.orcagym/tmp/)
4. 如果不存在，通过 gRPC 下载
5. 原子写入 + 文件锁避免冲突