🎭 物体操作¶
在 OrcaGym/OrcaStudio 中操作场景物体。
锚点系统¶
OrcaGym 使用 Mocap 锚点 + 等式约束 系统来操作物体：
Python 代码操作¶
Euler 体系下 OrcaGymEulerEnv 不提供 anchor_actor / release_body_anchored
高层公共方法（这两个方法仅在 Local 体系存在）。程序化操作需用公共等式约束原语编排：
equality_find_slot_by_body + equality_constraint + equality_update +
set_mocap_pos_and_quat。完整示例见 🎭 Mocap 控制。
简化的移动锚点片段：
# 移动锚点（mocap body 名称需在模型中存在）
env.set_mocap_pos_and_quat({
"ActorManipulator_Anchor": {
"pos": np.array([0.5, 0.0, 0.8]),
"quat": np.array([1.0, 0.0, 0.0, 0.0]),
}
})
# 释放需通过 equality_update 从原始快照恢复约束（见 Mocap 控制文档）
UI 拖拽操作¶
在 OrcaStudio UI 中拖拽物体时，Euler 体系下需通过 env.studio_bridge()
（返回 OrcaStudioBridge）的 async 方法查询状态，再用事件循环驱动：
# 检测 UI 操作（async 方法，需通过 env.loop 驱动）
body_name, anchor_type = env.loop.run_until_complete(
env.studio_bridge().get_body_manipulation_anchored()
)
if body_name is not None:
# 返回 dict，含 "delta_pos" 和 "delta_quat" 键（非 tuple）
movement = env.loop.run_until_complete(
env.studio_bridge().get_body_manipulation_movement()
)
delta_pos = movement["delta_pos"]
delta_quat = movement["delta_quat"]
print(f"物体 {body_name} 移动了 {delta_pos}")
注：
OrcaGymEulerEnv内部的_do_body_manipulation已封装上述流程， 由render()自动驱动，用户通常无需手动调用。