🎮 机器人控制

OrcaGym 提供丰富的机器人控制接口，从底层的关节控制到高层的逆运动学。

完整可运行代码见 OrcaPlayground examples/euler/（Lesson 4-9）。

控制层级

高层 API
  ├── 阻尼最小二乘 IK      ── 末端位姿 → 关节位置（含限位 clamp）
  ├── PD 控制器            ── 目标位置 → 控制力矩
  ├── ONNX 行走策略        ── 观测 → 目标关节角度（G1 行走）
  └── Mocap 控制           ── 直接设置 mocap 位姿 + WELD 约束驱动

底层 API
  ├── do_simulation()      ── 设置 ctrl + 步进 + 自动同步（推荐）
  ├── set_joint_qpos()     ── 设置关节位置
  ├── apply_body_force()   ── 施加外力
  └── mj_forward()         ── 刷新派生量

章节导航

• 📡 状态查询 API — 关节、Body、传感器、接触查询全套 API
• 🎯 动作空间 — 动作空间定义与类型
• 👁️ 观测空间 — 观测构建与归一化
• 🦿 关节控制 — set_ctrl、PD 控制器、低通滤波
• 🦾 逆运动学 — 阻尼最小二乘 IK + 关节限位
• 🎭 Mocap 控制 — Mocap body + WELD 约束 = 物体拖拽
• 🔄 外力应用与 IK — 外力施加 + 雅可比 + IK 完整工作流