🗺️ 地形工具

OrcaGym 提供地形生成工具用于创建复杂的训练环境。

TerrainGenerator

from orca_gym.tools.terrains import terrain_generater

HeightMapGenerator

from orca_gym.tools.terrains import height_map_generater

地形类型

类型	参数	示例用途
Flat	—	基准测试
Slope	angle	爬坡训练
Steps	step_height, step_count	楼梯攀爬
Rough	roughness	崎岖地形适应
Obstacles	obstacle_size, obstacle_count	避障导航

工作流

1. 使用地形工具生成高度图
2. 将高度图嵌入 MuJoCo 场景 XML
3. OrcaGym 在模型加载时自动下载 hfield 资源
4. 创建环境进行训练