🎨 资源与渲染

OrcaGym 通过 OrcaStudio/OrcaLab 实现场景的 3D 渲染。

支持的资源

资源类型	格式	说明
网格 (Mesh)	OBJ, STL	3D 几何形状
高度场 (HField)	PNG	地形高度图
纹理	PNG, JPG	表面纹理
场景	MJCF (XML)	MuJoCo 场景描述

资源处理工具

# USDZ 转 XML
from orca_gym.tools.assets import usdz_to_xml

# 纹理处理
from orca_gym.tools.assets import texture_processer

资源缓存

资源文件缓存在 ~/.orcagym/tmp/：

# 缓存目录
# 资源缓存在 ~/.orcagym/tmp/

# 通过文件锁安全访问
# 支持多进程并发下载

渲染配置

渲染由 OrcaStudio/OrcaLab 服务端控制，包括：

• 光源位置和类型
• 相机视角
• 材质属性
• 阴影设置

Python 侧通过 render() 方法触发渲染帧的发送。