🐋 什么是 OrcaGym¶
OrcaGym 是一个开源、云原生的机器人仿真平台，提供与 OpenAI Gym / Gymnasium 接口完全兼容的机器人仿真环境。
一句话概括¶
OrcaGym = Gymnasium API + MuJoCo 物理引擎 + 分布式通信 + OrcaStudio/OrcaLab 云平台
核心定位¶
传统机器人仿真方案往往在保真度和计算效率之间面临取舍。OrcaGym 通过以下方式弥合这一差距：
- 标准化接口：完全兼容 Gymnasium API，零成本迁移现有 RL 算法
- 多物理后端：核心包本地支持 MuJoCo/MuJoCoWarp/Euler；通过 OrcaStudio/OrcaLab 可接入 PhysX、ODE
- 云原生架构：实现本地/远程混合部署
- 逼真渲染：光线追踪为视觉 RL 任务提供高质量观察（由 OrcaStudio/OrcaLab 服务端提供）
主要特性¶
🎮 Gymnasium API 兼容性¶
import gymnasium as gym
env = gym.make("YourEnv-v0", frame_skip=5, orcagym_addr="localhost:50051")
obs, info = env.reset()
action = env.action_space.sample()
obs, reward, terminated, truncated, info = env.step(action)
与 Stable-Baselines3、RLlib、CleanRL 等主流 RL 库无缝对接。
⚡ 多物理后端¶
| 后端 | 可用范围 | 特点 | 适用场景 |
|---|---|---|---|
| MuJoCo | 核心包（本地） | 高精度刚体动力学（CPU） | 足式机器人、机械臂操控 |
| MuJoCoWarp | 核心包（本地） | GPU (CUDA) 加速并行 | 大规模并行训练 |
| Euler | 核心包（本地） | 多厂商 GPU 多物理场引擎 | 高保真多物理场仿真 |
| PhysX | 仅远程模式（OrcaStudio/OrcaLab） | GPU 加速、大规模并行 | 群体仿真、复杂场景 |
| ODE | 仅远程模式（OrcaStudio/OrcaLab） | 开源通用 | 快速原型、教育用途 |
🌐 分布式部署¶
支持从本地开发到大规模远程训练的灵活部署： - 本地模式：Python 进程内直接运行 MuJoCo，适合开发调试 - 远程模式：连接远程服务器进行物理计算和渲染，适合大规模训练
📷 传感器与感知¶
- IMU（加速度计、陀螺仪）
- 力/扭矩传感器
- RGB-D 相机
- 接触力传感器
🤖 多智能体支持¶
原生支持同构/异构多智能体场景，智能体间可独立或协作。
许可证¶
MIT License — 完全开源，可自由用于学术和商业用途。