🎬 场景管理

OrcaGym 的场景系统提供了对仿真场景的运行时控制。

场景加载在 Euler 环境中通过 model_xml_path 参数自动完成，详见 🔧 MuJoCo 后端。

场景对象

场景由以下元素构成：

• Actor — 场景中的角色/物体
• Light — 光源
• Camera — 相机（含 RGB-D 传感器信息）
• Material — 材质

from orca_gym.scene.orca_gym_scene import OrcaGymScene
from orca_gym.scene.orca_gym_scene_runtime import OrcaGymSceneRuntime

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• 🏞️ 场景加载 — XML 加载流程、资源缓存
• 🎭 物体操作 — Mocap 锚定、等式约束
• 🏔️ 地形生成 — 高度图地形工具
• 🎨 资源与渲染 — 3D 资源格式、渲染配置